Afin de mieux saisir le principe de programmation, il est important de comprendre le fonctionnement de l’API (Application Programming Interface). L’élément de base de celui-ci est le processeur. Ce processeur ne traite que des informations numériques. L’interface permet à deux entités n’utilisant pas le même type d’information de dialoguer, le bloc interface est associé à l’API.

Il communique avec des mots binaires de 16 bits.

Pour programmer l’API, nous allons utiliser le GRAFCET, outils de description graphique, principalement utilisé pour modéliser et décrire le fonctionnement des systèmes automatisés en logique séquentielle.

  Analyse du fonctionnement :

Le bras manipulateur saisit des pièces de tailles différentes en bas d’un plan incliné.

Ces pièces sont issues d’usinages différents.

-         les pièces de taille A doivent être dirigées dans la caisse A

-         les pièces de taille B doivent être dirigées dans la caisse B

A l’état initial, la pince est ouverte, le bras est en bas et rentré, la base est en br1.

Lorsqu’une pièce arrive devant les capteurs A, B et que l’on appuie sur le bouton poussoir départ de cycle (dcy), le tri peut commencer.

Pour répondre à la problématique posée, à savoir le triage de pièces de différentes tailles, de petite taille (pièce A) et de grande taille (pièce B), nous avons mis en place un programme grâce au logiciel AUTOMGEN.

      Le programme ainsi réalisé est mis en mémoire dans l’automate TSX 17. Nous avons également ajouté de nouveaux éléments comme le tapis roulant, un capteur et un voyant rouge signalant que le robot exerce une action. Le grafcet de production normale, les macros étapes et le grafcet de sécurité concernant les productions de pièces A et de pièces B sont représentés ci-dessous.

-Grafcet de production normale :

Il permet de gérer les déplacements du bras dans un cycle pour assurer le déplacement des pièces entre deux unités.

-         Grafcet étape :

      Appelé Macro-étape, il réduit et allège le grafcet général afin de le rendre plus lisible, il peut être attribué à plusieurs fonctions, dans ce cas à la distribution des pièces A et B.

o  

-         Grafcet de sécurité :

Il permet de remettre à l’étape initiale tous les grafcets permettant ainsi de bloquer tous les mouvements du bras. La mise en fonctionnement du grafcet d’initialisation est nécessaire pour permettre le redémarrage en production normale. Sur IRIS 3D, la pince reste fermée lors d’un appui sur « arrêt d’urgence » pour éviter la chute de la pièce, (impossible sur la maquette car l’appui sur « arrêt d’urgence » provoque l’ouverture du circuit pneumatique).